• Bộ thí nghiệm Xe hai bánh Dịch chuyển Tự cân bằng

  • Mã sản phẩm: 2WUT-ITC

    723

  • Giá bán: Liên hệ

  • Số lượng mua:

  • Xuất xứ: Ba Lan

    Chứng nhận: CO.&CQ.

  • Bảo hành chuẩn: 1 năm

    Bảo hành mở rộng: Liên hệ

  • Giá Academic: Có

    Giao hàng: 8-10 tuần

Điều khiển tự hành trong thời gian thực phương tiện di động

Xe hai bánh Dịch chuyển Tự cân bằng (hay không ổn định) (Two-Wheeled Unstable Transporter) là một ví dụ về hệ thống điều khiển phức tạp. Nó bắt buộc phải thỏa mãn đồng thời hai giải thuật điều khiển. Thứ nhất là một bộ ổn định chủ (Master Regulator). Nó chịu trách nhiệm duy trì xe dịch chuyển trong một điểm cân bằng không ổn định phía trên. Thứ hai là phải đi theo quỹ đạo được xác định trước của xe. Các bộ ổn định toàn phương tuyến tính ở nhiều dạng khác nhau phục vụ cả hai giải thuật điều khiển.

 Để đạt được mục tiêu ổn định chúng ta cần đo góc lệch xe dịch chuyển so với vị trí dọc. Góc này được đo nhờ các cảm biến tổ hợp trên một linh kiện ADIS duy nhất chứa một cảm biến gia tốc và con quay hồi chuyển. Để ổn định hệ thống vốn bất ổn đòi hỏi phép đo độ lệch của hệ thống so hướng dọc và đo các góc quay của cả hai bánh xe trên một nền tảng đang diễn ra. Các góc quay có được nhờ vào các bộ lập mã góc.

Để kích hoạt xe dịch chuyển các bánh xe được lái bằng các tín hiệu PWM được phát ra bởi một Notebook hoặc các bộ điều khiển PC. Về nguyên lý, các hệ thống được chế tạo bởi INTECO được dựa trên cùng một phương pháp đào tạo. Lúc bắt đầu, các giải thuật điều khiển được xây dựng như các mô hình, tại MATLAB/Simulink hoặc các nền tảng khác. Cuối cùng, bộ điều khiển được mô phỏng được truyền đến hệ thống thời gian thực. Bộ điều khiển được áp dụng cũng chính là cái đã được mô phỏng trước đó. Nút đặc biệt có tên "Built Send & Run on Target" kích hoạt thủ tục điều khiển thời gian thực. Để điều khiển trong thời gian thực thì nhiều bước được đòi hỏi: FPGA của bo RT-DAC/PCI-D phải được cấu hình để truyền thông với các linh kiện ADIS để xác nhận giao thức của nó; sự giao tiếp phải được xây dựng ở dạng S-Function để truy xuất các phép đo và các tín hiệu điều khiển.

Phần cứng

- Phần tự hành, truyền thông không dây với máy tính nhập lệnh và máy tính xuất trực quan quỹ đạo, nguồn ắc quy.

- 02 động cơ DC được trang bị có các bộ giảm tốc được điều khiển PWM

Kích thước

440 x 350 x 600 mm

Gọi điện

Nhắn tin

Chỉ đường