Cánh tay Robot 6 bậc tự do (6 DOF) ACROBOT được dành cho nghiên cứu và giảng dạy.
ACROBOT là một thiết bị thí nghiệm cho các Robot đồng hợp tác, các hệ thống điều khiển thông minh và Công nghiệp 4.0.
Cánh tay Robot học thuật 6 bậc tự do của ACROME, có các cơ cấu khớp chấp hành công nghệ cao, là một thiết bị thí nghiệm thực tiễn, rút ngắn khoảng cách giữa các hệ thống công nghiệm thực tế và phương pháp tự làm (DIY). Người dùng có thể hiểu các thuật toán động học ngược phức tạp và thử nghiệm nhanh cấu trúc điều khiển chuyển động mới cho các Robot công nghiệp có động học song song. ACROME cho phép các sinh viên và các nhà nghiên cứu thiết kế các ứng dụng phức tạp và cho họ xâm nhập vào thế giới của công nghiệp 4.0. Phần mềm nguồn mở hoàn toàn giúp cho các nhà nghiên cứu có thể điều chỉnh và kiểm tra các thuật toán được phát triển của họ. |
Robot cánh tay động lực học nối tiếp 6 DOF được lắp sẵn. | Cấu trúc khớp đúc bằng nhôm. | |
Mỗi khớp có một bộ lập mã góc quay độ phân giải cao sau khi giảm tốc. Độ lặp ± 0.1 mm. | Kích hoạt Robot bởi các cơ cấu chấp hành Servo thông minh có độ chính xác cao (khe 3.5 - 4.5). | |
Mang tải 2 kg ở tầm với tối đa 960 mm. | Mô men, vận tốc và vị trí (cảm biến dòng điện) có thể điều khiển được. | |
Tương thích hoàn toàn với MATLAB®/SIMULINK® và LabVIEWTM. | Mô hình quy tắc Denevit-Hartenberg cho Robot cánh tay động lực học nối tiếp trong MATLAB®/SIMULINK® và LabVIEWTM. | |
Cho phép người dùng tạo ra các giải thuật thời gian của riêng họ. | Kiến trúc phần mềm nguồn mở với học liệu điện tử có tính mở rộng, thích hợp cho các khóa học đại học và sau đại học chuyên ngành Robot và hệ thống điều khiển. |
Không gian làm việc | : 960 mm | |
Độ lặp | : ± 0.1 mm | |
Mang tải ở tầm với tối đa | : 2 Kg | |
Chiều dài ở vị trí cao nhất | : 760 mm | |
* Chấp nhận tùy biến sản phẩm theo yêu cầu của khách hàng. |
CÁC THÀNH PHẦN CỦA ACROBOT | CÁC NGUYÊN LÝ CƠ BẢN CỦA CHUỖI ĐỘNG LỰC HỌC NỐI TIẾP | PHÁT SINH QUỸ ĐẠO | ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH CÁC CÁNH TAY MÁY | |||
Các động cơ Servo thông minh | Quy tắc Denavit - Hartenberg | Các xem xét chung trong Phát sinh và Mô tả đường đi | Điều khiển vòng kín và hồi tiếp | |||
Bộ điều khiển | Động lực học thuận | Sơ đồ không gian tọc độ Decartes | Điều khiển các hệ thống tuyến tính bậc hai | |||
Bộ công suất ACROBOT | Động lực học nghịch | Sơ đồ không gian khớp | Điều khiển đi theo quỹ đạo | |||
Mô đun bộ chuyển đổi RS485 sang Nối tiếp | Các đa thức lập phương | Mô hình hóa và điều khiển một khớp đơn | ||||
Phần cơ khí của hệ thống | Các đa thức bậc cao hơn | |||||
Hàm tuyến tính có các phối hợp Parabol | ||||||
LẬP TRÌNH | ||||||
Giao tiếp máy tính của phần mềm Robot | ||||||
Thẻ Program | ||||||
Tạo ra tập chuyển động | ||||||
Các tác vụ lệnh | ||||||
Các tùy chọn cấu trúc | ||||||
Thẻ Graphics | ||||||
Thẻ Move | ||||||
Di chuyển hệ trục tọa độ XYZ | ||||||
Di chuyển đầu chấp hành | ||||||
Di chuyển góc khớp |